职责描述： - 主导灵巧手运动学与动力学建模，负责正逆运动学算法开发与优化，承担URDF模型的创建、维护及迭代，确保模型与机械设计、实物硬件的一致性，支撑仿真与控制算法开发 - 负责灵巧手力位混合控制体系搭建，核心开发 impedance 控制、力控柔顺控制、位置/力切换控制等核心算法，适配不同操作场景（如手内操作、易碎品抓取、曲面贴合）的控制需求 - 主导传感器融合与本体状态估计方案设计，整合触觉传感器，力传感器、关节编码器、惯性测量单元（IMU）等多源数据，开发鲁棒的状态估计算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波等），实现关节角度、速度、受力及末端姿态的精准估计 - 负责控制算法与上层任务规划系统、底层驱动系统和机器人仿真系统的接口开发与集成，制定控制指令协议。 - 建立灵巧手本体控制性能测试体系，制定力控精度、响应速度、稳定性等核心指标的测试标准，开展常态化性能验证与迭代优化 任职要求： - 机器人工程、自动化、控制科学与工程、机械电子工程等相关专业本科及以上学位 - 具备扎实的控制理论功底，深入理解机器人运动学、动力学、力位混合控制、传感器融合等核心技术，有独立设计并落地力控算法或状态估计算法的项目经验 - 熟练掌握URDF模型建模与维护方法，具备基于ROS（ROS1/ROS2）的机器人控制开发经验，能独立完成控制节点开发、调试与集成 - 具备扎实的编程能力，熟练使用C++/Python，有仿真与实物联动调试经验者优先 - 了解灵巧手机械结构特性（如欠驱动关节、绳传动/齿轮传动等）及常见传感器的工作原理，具备传感器数据校准与误差补偿经验者优先 - 具备出色的跨领域协作能力，能高效协同机械、仿真、传感器团队推进技术落地，有机器人项目全流程开发经验者优先 - 有学术论文、专利或开源机器人控制项目经验者，或具备人形机器人、工业机器人灵巧手控制背景者优先