工作职责 1. 维护和迭代现有桌面 GUI，包括界面布局、交互逻辑、配置保存、运行状态显示和异常提示。 2. 维护 VTK 三维显示场景，包括机器人模型加载、姿态刷新、轨迹显示、坐标系/点云/障碍物等可视化内容。 3. 维护通讯逻辑，能够根据下位机协议调整帧格式、校验、命令发送、遥测解析和异常重连机制。 4. 配合机器人控制需求，维护角度下发、轨迹规划、姿态解算、IK 求解、夹爪控制、复位/标定等功能。 5. 维护 Windows 运行环境和打包流程，确保程序可通过 PyInstaller 生成可交付的目录包。 6. 处理现场反馈问题，包括 GUI 卡顿、设备连接失败、模型资源缺失、打包后依赖缺失、串口数据异常等。 7. 梳理和补充项目文档，包括启动说明、打包说明、协议说明、版本变更记录和常见故障排查。 8. 在不破坏现有功能的前提下逐步改善代码结构，降低核心大文件维护成本。 任职要求 - 熟练使用 Python 进行桌面应用或控制类软件开发。 - 能够阅读和维护较大体量的历史代码，理解事件回调、状态管理、线程通信和异常处理。 - 熟悉 NumPy，能够处理矩阵、向量、坐标变换、轨迹点和基础数值计算。 - 能够管理虚拟环境、依赖版本和运行路径问题，具备 Windows 下 Python 项目排障经验。 - 理解 GUI 主线程与后台通讯线程的边界，能避免界面卡死、跨线程更新 UI、重复连接信号等问题。 - 熟悉 VTK 或至少具备 3D 可视化开发经验。 - 理解基本机器人运动学概念，包括坐标系、姿态、齐次变换矩阵、关节角、末端位姿和轨迹点。 - 能够与机械、嵌入式或算法人员沟通，把控制需求转化为 GUI 参数、协议字段和可验证的软件行为。 - 熟悉 PyInstaller 打包流程，能够处理 PySide6、VTK、DLL、资源文件、隐藏导入和 onedir 发布问题。 加分能力 - 有机器人、医疗器械、工业控制、运动控制、上位机或测试台软件经验。 - 熟悉 C++，能够维护 pybind11 扩展或定位 native IK 构建问题。 - 熟悉 Git，有清晰的分支、提交、版本发布和回滚意识。 - 能够补充自动化测试、协议单元测试、日志系统或崩溃诊断机制。 - 有现场设备联调经验，能在硬件状态不稳定、资料不完整的情况下逐步定位问题。