岗位职责 1负责协作机械臂核心运动控制算法开发、调试与迭代，重点覆盖柔顺控制、轨迹规划。2完成协作机械臂正逆运动学、动力学建模。3设计并实现笛卡尔空间/关节空间轨迹规划算法，支持S型加减速、样条插补、多段轨迹平滑过渡，适配人机协作场景的动态调整需求。4参与碰撞检测/碰撞隔离算法优化，提升协作机械臂与人交互的安全性（如快速响应、柔顺回退）。5完成算法代码移植与实时性优化，参与测试、人机协作场景验证及现场问题排查。6编写技术文档、测试用例，输出算法参数标定、性能优化报告。 技能要求 1熟练掌握DH参数、正解、逆解、奇异点处理、笛卡尔空间运动。2熟练掌握轨迹规划与插补算法：梯形/S型加减速、直线/圆弧/样条插补。3了解刚体动力学、前馈控制、PID/力矩控制、振动抑制基本原理。4有实时运动控制经验优先。5了解协作机器人柔顺控制、阻抗控制、碰撞检测者优先。6具备良好的问题定位与调试能力，能输出规范技术文档