岗位职责： 1. 运动规划架构开发：基于MoveIt2 框架，学习并应用采样与优化相结合的混合规划算法，参与轮臂式机器人手臂轨迹生成、平滑处理及优化相关工作，保障运动连续性。 2. 机械臂运动控制：协助开发、调试轮臂式机器人手臂控制算法，配合优化控制参数，参与解决运动过程中的基础问题，助力手臂运动精准稳定。 3. 灵巧手控制开发：协助设计、实现灵巧手控制算法，参与手指运动控制、抓取姿态规划等相关工作，学习适配不同场景的抓取操作需求。 4. 运动学解算优化：协助完成高自由度轮臂式机器人手臂的逆运动学（IK）解算相关工作，学习优化机械臂可操作度、规避奇异点，为手-臂协同操作提供支持。 任职要求： 1. 机器人、计算机、自动化等相关专业硕士及以上学历。 2. 精通 C++ 和 Python 编程，熟练掌握 ROS / ROS2 通信机制、TF 坐标变换及常用组件，有轮臂式机器人相关开发经验者优先。 3. 深入理解 OMPL 库，精通 RRT*、PRM、CHOMP/STOMP 等规划算法，有 MoveIt / MoveIt2 框架实战开发经验。 4. 有灵巧手控制、机械臂轨迹优化或手-臂协同控制相关项目经验，具备实机调试与问题定位能力者优先。 5. 在TRO、JFR、RAL、ICRA、IROS等机器人期刊和会议发表论文者优先。