惯性导航技术在军事领域及国民经济中有着广泛的应用。近年来，随着微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System, MEMS)技术地不断进步， MEMS 惯性器件的精度和稳定性逐步提高，基于 MEMS-IMU 的捷联式惯性导航系统以其成本低、体积小、功耗低的特点成为研究的热点领域。然而，由于 MEMS 惯性器件的精度较低，由其构成的惯导系统无法长时间单独完成导航定位任务，而引入 GPS 信号对系统进行误差修正，可以很好的解决这个问题，同时，惯导系统的短时独立导航功能又能弥补 GPS信号容易丢失的缺陷。 主要研究内容如下：  1．研究了捷联惯导系统的基本工作原理和解算流程，对比分析了捷联惯导系统中三种传统的姿态更新算法，针对工程应用和MEMS陀螺仪的特性，选择了四元数法作为姿态角更新算法。对静止条件下的捷联惯导系统算法进行了理论仿真和误差分析，针对MEMS惯性测量元件误差较大的情况进行了仿真。  2．针对MEMS陀螺仪精度较低的特点，设计了由三轴MEMS陀螺仪、三轴 MEMS 加速度计和三轴磁强计构成的组合定姿方案。通过对磁强计和加速度计的观测值进行几何求解获得姿态角，并通过卡尔曼滤波对陀螺仪求出的姿态角进行优估计。利用北京大学微惯性测量组合系统对原始数据进行采集和处理。  3．构建了基于MEMS-IMU/磁强计/GPS的松组合导航系统，磁强计和加速度计用来确定载体的初始姿态角，GPS的导航定位信息用来对捷联惯导系统的速度和位置进行误差修正。 注：与北京大学老师同学共同开发。 熟悉数字电路和模拟电路的基础知识、数字信号处理、通信原理等基础知识